Биографические сведения о Сергее Ворошилове немногочисленны. По некоторым данным, он посещал Московское Училище живописи, ваяния и зодчества (МУЖВиЗ), однако не числился среди постоянных учеников и, как следствие, не получил специального художественного образования. В молодости Ворошилов по рекомендации известного писателя и краеведа Москвы Владимира Алексеевича Гиляровского (1855-1935) стал постоянным участником “шмаровинских сред” — популярного в Москве художественного кружка, объединившего литераторов, артистов, живописцев. В этот же период он экспонировал свои работы (преимущественно — пейзажи) на ученических выставках МУЖВиЗ. К 1890-м годам полностью сформировались основные тематические пристрастия художника: сцены охоты с гончими и подружейными собаками, изображения русских троек и коннозаводский портрет. Кисти Ворошилова принадлежит галерея портретов прославленных беговых лошадей, выполненных по заказам Дирекции Московского бегового общества и Императорского общества любителей рысистого бега. В конце 1900-х годов по заказу известного коллекционера и коннозаводчика Якова Бутовича (1881-1937) на его конном заводе в имении Прилепы Тульской губернии Сергей Семенович исполнил более тридцати портретов лучших орловских рысаков. Ворошилов принимал участие в Конкурсных выставках в Императорской Академии художеств, ”Осенних выставках” и выставке московских любителей-коллекционеров в Петербурге, а также 1-й Нижегородской художественной выставке картин и старинных вещей. Более тридцати принадлежащих кисти мастера охотничьих сцен, выполненных в традициях русской реалистической школы живописи конца XIX века, в 1900-х – начале 1910-х годов были воспроизведены на художественных почтовых карточках (в частности — в “Художественной серии Акционерного общества Гранберг в Стокгольме”).

Работы Ворошилова также репродуцировались на страницах ведущих периодических изданий Российской империи: “Нива”, “Искра”, “Родина”.